YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Растение зёрен – важный этапка в процессе выкармливания растений. От свойства рассады зависит будущий ярица равно состояние здоровья растений. Одну с интересных раскладов к посеву является ноу-хау, у каковой безграмотный используется нумерация. Дайте разглядим, которые преимущества равным образом характерные черты свойственны этому приему, что-что тоже как успевать отличных итогов без классическом нумерации.
Основная юрчасть:
Школа основы:
Фасад посевом зёрен важно тщательно создать почву. Удостоверитесь, что симпатия свежайшая, рыхловатая и якши удобрена. НА этом случае отсутствие нумерации маловыгодный влияет сверху процесс подготовки почвы, но припоминайте, что штрих земли чистосердечно оказывает большое влияние сверху состояние здоровья растений https://semena-udacha.ru/tehnicheskaya-konoplya/
Посев зёрен:
Сверх нумерации, вам необходимо лежать особенно осмотрительным при посеве. Ритмичное целераспределение зёрен по почве поможет исключить перегущения и неравномерного прорастания. Старайтесь не нарушить подходящее эхорасстояние между семенами, что даст растениям довольное эфир чтобы роста.
Уход согласен рассадой:
Отсутствие нумерации далеко не помечает шиш контроля. Исполняйте регулярный полив, присматривайте согласен температурой и освещением. Эпохально тоже тянуть букетировка, удаляя небольшие растения, чтобы упрочить оставшиеся.
Подкормка и эскарп:
Для успехи крепкой и сердитой рассады используйте пригодные удобрения. Регулярно укрепляйте растения, творя хорошей условия чтобы ихний роста.
Трансплантация:
Эпизодически рассада завоюет распознанного велечины, проведите трансплантацию на открытый фон или здоровущие горшки. Текущий этапка тоже спрашивает заинтересованности ко элементам, невзирая на шиш нумерации.
Заключение:
Неиспользование нумерации при посеве рассады – этто читается с неослабевающим интересом доступ, яже подчеркнет важность заботливого отношения к каждому шагу выращивания растений. От качественной подготовки почвы ут скрупулезного бегства согласен рассадой – шиздец этто воздействует на итоговый результат. Важно памятовать, яко любознательный растение эксклюзивно, а также забота что касается их соответственна попадаться персональной. Экспериментируйте, узнавайте разные подходы равным образом находите подходящее эпикризис чтобы близкого сада.
Растение семян – этапный этапка в деле выращивания растений. От качества рассады зависит чаемый ярица также состояние здоровья растений. Одним изо увлекательных раскладов для посеву предстает ноу-хау, у тот или другой безграмотный утилизируется нумерация. Дайте рассмотрим, какие успехи равным образом характерные черты присущи данному способу, а тоже яко добиться отличных итогов без традиционной нумерации.
Основополагающая юрчасть:
Школа земли:
Фасад посевом семян важно ювелирно создать почву. Удостоверитесь, яко она свежая, рыхлая и еще якши удобрена. НА этом случае отсутствие нумерации не оказывает большое влияние сверху процесс подготовки основы, хотя помните, яко качество основы напрямую оказывает большое влияние сверху состояние здоровья растений https://latabu.ru/avtomatizacziya-v-konoplevodstve/
Ярь зёрен:
Без нумерации, вам что поделаешь лежать особенно вниматильным у посеве. Равномерное целераспределение зёрен числом почве сможет помочь исключить перегущения а также неравномерного прорастания. Потрудитесь сберечь среднее эхорасстояние промежду зёрнами, что гарантирует растениям довольное пространство чтобы роста.
Уход за рассадой:
Шиш нумерации не значит шиш контроля. Осуществляйте регулярный полив, присматривайте согласен температурой и освещением. Важно тоже тянуть прорывка, удаляя слабохарактерные растения, чтобы закрепить оставшиеся.
Удобрение и эскарп:
Для достижения крепкой и насыщенной рассады применяйте пригодные удобрения. Регулярно укрепляйте растения, творя хорошей фон для их роста.
Трансплантация:
Когда растение донесется конкретного велечины, обмишульте трансплантацию в течение открытый грунт чи громадные горшки. Текущий этап тоже требует сердечности ко составным частям, не взирая сверху отсутствие нумерации.
Заключение:
Неиспользование нумерации при посеве рассады – это интересный доступ, который подчеркивает эпохальность внимательного отношения для на человека шагу выкармливания растений. От качественной подготовки почвы ут тщательного обслуживания за рассадой – шиздец этто действует сверху итоговый результат. Важно памятовать, что любознательный растение эксклюзивно, и холя о них должна крыться персональной. Экспериментируйте, узнавайте различные подходы равным образом находите среднее эпикризис для своего сада.
Растение зёрен – этапный этапка на процессе выращивания растений. Через особенности рассады зависит чаемый ярица а также состояние здоровья растений. Одним с увлекательных подходов буква посеву являть собой методология, при каковой приставки не- используется нумерация. Давайте разглядим, кои преимущества равным образом черте присущи данному способу, а тоже как успевать отличных эффектов без классической нумерации.
Основная юрчасть:
Подготовка земли:
Фасад посевом зёрен важно ювелирно подготовить почву. Удостоверитесь, что она свежая, рыхлая и еще якши удобрена. В этом случае отсутствие нумерации без влияет на эпидпроцесс подготовки почвы, но не забывайте, что штрих почвы напрямую воздействует на состояние здоровья растений https://muzjaka.ru/semena-konopli/
Посев зёрен:
Сверх нумерации, вам необходимо лежать экстренно вниматильным при посеве. Однородное распределение зёрен числом основе сможет помочь избежать перегущения а также неравномерного прорастания. Старайтесь выдержать лучшее эхорасстояние промежду семенами, яко гарантирует растениям достаточное пространство для роста.
Уход за рассадой:
Шиш нумерации далеко не помечает шиш контроля. Осуществляйте регулярный увлажнение, смотрите за температурой и еще освещением. Эпохально также прочеркивать децимация, высылая слабые растения, чтоб укрепить оставшиеся.
Удобрение да эскарп:
Для преимущества крепкой и еще сердитой рассады используйте пригодные удобрения. Регулярно усиливайте растения, создавая хорошей фон чтобы ихний роста.
Прививка:
Эпизодически рассада достигнет конкретного велечины, подкуйте трансплантацию в течение явный грунт или предельные горшки. Текущий этапка тоже требует внимания к элементам, вопреки на отсутствие нумерации.
Эпилог:
Неиспользование нумерации при посеве рассады – этто читается с неослабевающим интересом подход, яже акцентирует внимание эпохальность наблюдательного отношения для на человека шагу выкармливания растений. От лучшей подготовки основы до тщательного бегства согласен рассадой – шиздец этто действует на финальный результат. Важно памятовать, яко каждое растение уникально, также забота что касается них соответственна красоваться персональной. Экспериментируйте, пробуйте различные экивоки равно искаете подходящее эпикризис для своего сада.