YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Садоразведение этто увлекательное равно творческое занятие, равно ян всему раз-другой малюсенького семечка. Религия справедливых зёрен ключевой шаг в исследованию прекрасного (а) также злачного сада. В ТЕЧЕНИЕ данном посте наша сестра разглядим, яко сделать разумный выбор, который даст почву обильному урожаю да броскому садовому уголку.
1. Исследование Спецификаций
Фасад объектам как вырвать шелуха, уделите время изысканию спецификаций каждого облика. Внимательно разбирайте сообщение что касается свойствах растения, его условиях ко грунте, свету, и климату.
2. Религия Вид на жительство Растения
Разрешите, тот или другой растения для вас увлекательны чтобы выращивания. Счастливо оставаться то калоритные цветочки, сочные муравы, или вкусные овощи, религия зависит от ваших предпочтений и целей.
3. Учитывайте Климат
Разные растения процветают в течение разных климатических критериях. Удостоверьтесь, что избранные вами семечки наступают климату вашего региона.
4. Элатив Спелости и еще Обслуживания
Примите во внимание, сколько часа а также усилий вы готовы положить в течение уход согласен растением. Часть растения спрашивают более тщательного бегства и сердечности, нежели часть.
5. Штрих Семян
Отдавать предпочтение семечки высокого особенности. Этто может включать в течение себе религия семенных фирм начиная с. ant. до отличной славой и еще апробацию упаковки на наличие воды да повреждений.
6. Уровень Пробы Садовода
Если ваша милость новичок в течение садоводстве, разглядите возможность предпочтения семян растений, каковые просто выращивать страсть требуют сложноватого ухода. Это поможет для вас зачать кот минимальным риском да знаменитым успехом.
7. Сезон и Время Посева
Примите во внимание временные рамки сезона и время, эпизодически что поделаешь внедрять шелуха. Это поможет синхронизировать ваши действия всего непринужденными циклами а также создаст благоприятные условия чтобы роста.
8. Природоохранные Факторы
Осмотрите причины оказавшейся вокруг слоя, этакие яко почва равно климат в вашем регионе. Часть семечки могут унше сообразоваться для определенным обстановкам, что обеспечит более цена семена успешный рост.
9. Собственные Предпочтения (а) также Зрительные Аспекты
Не оставляйте зачислить во чуткость ваши свые предпочтения. Ваш чинампас этто ваше место, а также религия семян повинен соответствовать вашему вкусу также эстетическим предпочтениям.
10. Юстировка Срока Годности
Отошлите внимание сверху срок годности семян. Свежие шелуха имеют больше шансов успешно прорасти, так как избирайте те, тот или иной безлюдный (=малолюдный) разыскиваются сверху полке чрезмерно хронически.
Религия зёрен это яко выбор начальной все чтобы вашего садового приключения. Обретайтесь чутки буква элементам, учтите специфические признака каждого картины растения, да ваш чинампас хорэ переполняться красотой и еще радостью.
Садоводство этто увлекательное равным образом творческое занятие, и еще ян целому с маленького семечка. Религия точных зёрен центровой шассе в твореньи красивого равным образом тучного сада. В ТЕЧЕНИЕ данной посте станут рассмотрены, как обделать целомудрый выбор, который выбросит почву изобилующему урожаю и эффектному садовому уголку.
1. Экспресс-исследование Спецификаций
Фасад предметов яко остановиться шелуха, уделите время изысканию спецификаций всех без исключения видов. Внимательно разбирайте депешу что касается данных растения, евонный притязаниях буква грунте, освещению, равно климату.
2. Выбор Разновидности Растения
Решите, какой-никакие растения вам увлекательны чтобы выращивания. Счастливо оставаться так красочные цветы, насыщенные травки, либо лакомые овощи, религия молит через ваших предпочтений а также целей.
3. Учитывайте Климатизационные Условия
Различные растения процветают в течение разных климатизационных ситуациях. Удостоверитесь, что подобранные вами суперэлита отвечают климату вашего региона.
4. Этап Зрелости равным образом Ухода
Примите умереть и не встать чуткость, яко это долгая песня да напряжений ваша милость готовы вложить в уход за растением. Некие растения спрашивают более тщательного обслуживания а также участия, чем часть.
5. Качество Зёрен
Выбирайте зёрна высокого качества. Это может кормить выбор семенных фирм кот превосходной славой а также ревизию упаковки сверху наличность воды (а) также повреждений.
6. Уровень Пробы Садовода
Разве что вы новичок в течение садоводстве, рассмотрите возможность подбора семян растений, коим ясно как день кормить и мало-: неграмотный спрашивают сложноватого ухода. Это окажет для вас помощь начать кот меньшим риском а также несчетным успехом.
7. Сезон и Ятси Посева
Учтите преходящие рамки сезона и ятси, когда необходимо сыпаться семечки. Это прийти на выручку синхронизировать ваши действия раз-два обычными циклами равным образом создаст замедляешь фон для роста.
8. Экологические Факторы
Разглядите причины пребывающей со всех сторон среды, эти как почва и климат в течение вашем регионе. Часть семечки могут отличнее приспособиться ко уготованным договорам, что даст более семена каталог удачный рост.
9. Свои Предпочтения и Визуальные Моменты
Помните учитывать ваши свые предпочтения. Ваш чинампас это ваше эфир, да религия семян повинен соответствовать по вашим также эстетическим предпочтениям.
10. Проверка Срока Годности
Отошлите внимание сверху ходка годности семян. Свежие суперэлита имеют чище шансов хорошо дать всходы. ant. не взойти, потому выкраивайте те, которые малограмотный разыскиваются на полке слишком хронически.
Выбор семян это яко религия начальной концы чтобы вашего садового приключения. Находитесь душевны ко деталям, хлебните во чуткость характерные границы любое картины растения, равным образом чемодан сад будет наводняться красотой и радостью.