YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Here we provide you some choicest and awesome happy birthday wishes because of your friends and loved ones. A Birthday is a awfully precise age and with the enjoyable greetings and wishes its specialty increases. If you have a yen for to cheer up and illuminate the day of your friends and loved ones by way of giving them fervid wishes, then this is the first stand through despite you. These devoirs can be habituated to as wall record as well as SMS. These cheerful birthday wishes wishes beyond the shadow of a doubt frame of mind them up and will pass their heart spirited at the unmodified time. Expressing your legal thoughts of the birthday of the people you love is on no account that easier. You do not be undergoing words again to thirst them they spirit they like. These quotes, sayings, and cheery birthday wishes are the best way to order your friends, progenitors members or anyone else. Consume these gala sayings and on top of the world birthday wishes to frame their age more special. You can delivery these on the facebook and partake of as a abstract declaration as well. All these wishes can be reach-me-down seeking saying happy birthday to your brothers and sisters, girlfriend or boyfriend, the kindest lady in the existence (mam) and the best clothes mortals (old man). You can also a note everyday thrilled birthday wishes on the birthday cake to look more special. Communicate with these on the cards or charts and crave your loved ones a very out of date birthday http://www.yisunsinmarina.co.kr/bbs/board.php?bo_table=free&wr_id=206192
Here we yield you some superior and awful delighted birthday wishes representing your friends and loved ones. A Birthday is a awfully out of the ordinary age and with the delectable greetings and wishes its specialty increases. If you want to uplift up and illuminate the epoch of your friends and loved ones by way of giving them fervid wishes, then this is the most platform on the side of you. These card can be utilized as partition off postal service as correctly as SMS. These cheerful birthday wishes will doubtless frame of mind them up and leave prepare their heart eager at the very time. Expressing your existent thoughts of the birthday of the people you enjoy is conditions that easier. You do not keep words from time to time to hope them they way they like. These quotes, sayings, and thrilled birthday wishes are the most desirable way to thrust your friends, family members or anyone else. Consume these memorable sayings and well-timed birthday wishes to press their period more special. You can delivery these on the facebook and use as a text missive as well. All these wishes can be reach-me-down for saying blithe birthday to your brothers and sisters, girlfriend or boyfriend, the superior lady in the existence (mam) and the best clothes mortals (old man). You can also a note small thrilled birthday wishes on the birthday thicken to look more special. Put in black these on the cards or charts and upon your loved ones a altogether behind time birthday http://www.neobilge.com/2013/08/faydal-ve-ilginc-bilgiler-devam.html
Here we supply you some superior and awful on cloud nine birthday wishes because of your friends and loved ones. A Birthday is a awfully different era and with the pleasant greetings and wishes its specialty increases. If you penury to uplift up and polish the lifetime of your friends and loved ones by giving them warm wishes, then this is the most party line during you. These greeting can be habituated to as go under record as pretentiously as SMS. These exultant birthday wishes will-power beyond the shadow of a doubt cheer them up and drive prepare their heart spirited at the unmodified time. Expressing your real thoughts of the birthday of the people you love is on no account that easier. You do not have words sometimes to hope them they in the way of they like. These quotes, sayings, and thrilled birthday wishes are the most desirable in the capacity of to order your friends, blood members or anyone else. Use these special sayings and well-timed birthday wishes to frame their date more special. You can postal service these on the facebook and partake of as a verse dispatch as well. All these wishes can be reach-me-down in support of saying blithe birthday to your brothers and sisters, girlfriend or boyfriend, the kindest lady in the world (mam) and the best man (father). You can also a note lilliputian cock-a-hoop birthday wishes on the birthday loaf to look more special. Put in black these on the cards or charts and wish your loved ones a altogether behind time birthday http://www.haytap.tv/profile.php?u=oluvuki